EtherCAT主站多軸運動控制器，1-8個EtherCAT軸/1-4個本地軸
簡介
DMC-500x0 EtherCAT控制器集成了Accelera系列控制器的所有功能，并具有兼容性和靈活性，只需少量配置命令即可將遠程EtherCAT驅動器集成到新的或已有的應用中。 DMC-500x0控制器有1-8軸的規格，其中，1-4軸可配置為本地或EtherCAT驅動器模式，而5-8軸可配置為外部EtherCAT驅動器模式。其在運動控制行業中的獨特之處在于，在同一控制器上實現了本地驅動器和EtherCAT驅動器的組合與匹配，在應用中具有更高的靈活性。
EtherCAT驅動器可以通過軟件配置來選擇使用控制器或驅動器上的PID閉環控制功能。在第一種模式下，通過Galil板載PID控制算法將控制回路開啟后，將轉矩指令發送到電機驅動器。此模式支持Galil標準PID閉環控制功能，包括了速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波和背隙補償的高級PID算法。在第二種模式下，EtherCAT驅動器上的伺服控制回路開啟，Galil 1-4軸控制器以高達2.5 kHz的速率發送運動曲線命令。多個EtherCAT驅動器可采用菊鏈式連接，并連接到控制器的EtherCAT端口，簡化了布線并縮短了設置時間。
特性
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可自行配置控制器，最多可支持8軸EtherCAT主站，前4軸可本地控制或作為EtherCAT主站
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Ethernet 10/100 Base-T端口；1個EtherCAT端口；2個RS232端口，速率達115k
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支持內置多軸伺服或步進電機驅動器。亦可使用外部驅動器（僅前四個軸）。
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本地軸每秒可接收22MHz伺服正交編碼器計數；6MHz步進電機命令輸出；100MHz EtherCAT指令輸出
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1-4軸控制器的采樣時間低至375微秒，5-8軸控制器的采樣時間低至750微秒。
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1-4軸提供速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波的高級PID補償。
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多種運動模式：點動、點到點定位、位置跟蹤、輪廓控制、直線和圓弧插補、電子齒輪同步和電子凸輪、以及PVT。
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提供橢圓變比、拐角減速、無限線段進給與速度比率控制。
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多線程任務處理，可同時執行多達8個應用程序。
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非易失性存儲器存儲應用程序（4000行）、變量（510個）及數組（24000個數組元素）。
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每個本地伺服軸兩組編碼器反饋通道。本地輔助編碼器輸入也可用于配置為EtherCAT的軸，以支持Galil雙反饋PID控制。
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每個本地軸具有原點與正/反向限位的光隔離輸入；可將EtherCAT驅動器信號用作原點和限位開關。
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通用I/O：
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2行*8字符LCD顯示器。
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接受20-80 VDC單一電源輸入。
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適用于Windows及Linux的通信驅動。
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提供硬件和固件定制。
